Veja assuntos de inventario no site porque o herdeiro que mora no imóvel e cuida dele pode pedir usucapião para si desde que siga algumas regras:

Deve morar no imóvel com exclusividade e cuidar dele com reformas, pagamento de contas e demais despesas, além de comprovar ter comunicado isso aos demais herdeiros. Contas de IPTU, água, luz, condomínio; contratos de locação assinados apenas pelo herdeiro se houver, fotos e documentos de benfeitorias; testemunhas (vizinhos, síndico);notificações extrajudiciais; ausência de oposição dos demais herdeiros .

Com tudo isso feito entra-se com a ação de usucapião mesmo que haja inventário., mas sua posse deve ser a mesma da usucapião 10 anos ou 15 anos conforme o caso.

Por isso consulte um advogado especialista para maiores detalhes.